Wie verwendeten zur Fusion der 3D-Daten die Kinect-Fusion-Technologie von Microsoft und Nvidia, die eine echtzeit Fusion von großen Mengen Daten erlaubt. Dazu wurde die Kameraposition mithilfe des Roboters bestimmt und zur Fusion auf Datenebene eingesetzt. Die online-Rekonstruktion diente zur Erkennung der obersten Lage von Baterien sowie die Festlegung einer Region-Of-Interest für die 2D Erkennung.

Die genaue Position und Orientierung der Batterie wurd mithilfe einer 2D-Konturerkennung in Halcon realisiert. Abschließend wurden mögliche Trajektorien zum Greifen erstellt und auf ihre Kollisionsfreihert hin überprüft. Die Gesamtverfügbarkeit lag bei über 99% in einem Serientest mit entsprechenden Beleichtungsvariationen.

dezember 2013 - juli 2014